octopus

octop_02-400


octop_08-400


De omtrekvorm van Octopus is ontstaan uit de gedachte dat een, van boven gezien, ronde vorm weliswaar het voordeel heeft geen stootgevaar te ondervinden wanneer als een tol in de rondte wordt gedraaid maar helaas horizontaal instabiel is doordat het noodzakelijke steun- of zwenkwiel, aan de rand op gelijke afstand van de twee aandrijfwielen geplaatst, tot gevolg heeft dat makkelijk naar voren gedompt wordt, zeker bij krachtig remmen, als gevolg van de naar voren drukkende massa. Dit bezwaar is wel te beperken door het zwaartepunt zoveel mogelijk op het zwenkwiel te concentreren.
Bij Octopus is uitgegaan van een ronde vorm echter is het zwenkwiel buiten de omtrek geplaatst en de vorm min of meer vloeiend hierop aangepast. Het is zodoende een compromis tussen gereduceerd dompen bij remmen en matige kans op stoten tijdens draaien.De naam 'Octopus'  is ontleend aan het daaruit voortkomende achtzijdige frame.

De robot put uit de volgende bronnen:
- 2 tractiemotoren Transmotec  SD3729-12V-155rpm
- LithiumPolymeer herlaadbare batterij 3 cellen 11,3V 1500 mAh
- Atmel ATMega128 8bits microprocessor 14,7 Mhz
Sensoren:
- links, rechts en vooruit geplaatste ultrasoon afstand sensoren range ca 150 cm
- schuin links en -rechts naar voren geplaatste infrarood afstand sensoren range 30 cm
- odometrie op ieder wiel, resolutie ca 1 mm

Diagnostiek wordt ondersteund door bluetooth en een nummeriek display.
Voor beinvloeding/commando's is infrarood RC5 (tv) afstandbesturing beschikbaar.
Een tweetal attributen kunnen aangebracht worden:
- Monochrome camera, ingericht als lijnscanner voor 'lijnvolgen'
- Vacuum colablik pakker