padjakker

Padjakker is een driewielige lijnvolger. De te volgen, mogelijk slingerende lijn is zwart tegen een witte achtergrond of omgekeerd. Gevolgd wordt een zwart/wit overgang, de breedte van de lijn is daardoor niet kritisch echter minimaal 2cm. Gekozen is voor wit links, zwart rechts. Het voorwiel drijft aan en stuurt tevens door rotatie om de verticale as. De lijnsensor is gemonteerd op het subframe van aandrijfmotor en stuurwiel. De stuurstand wordt telkens zo bijgesteld dat de sensor een middengrijswaarde waarneemt.

kerngegevens:
        maximum snelheid: 38 cm/s bij bochten met een radius van 25 cm.
        maximum stuuruitslag +/- 90 graden
        energiebron: batterij LiPo 3,7V 400 mAh
        l.b.h  110 x 95 x 60 mm     gewicht 180 gram


Lijnvolgregeling
De voor het voorwiel geplaatste lijnsensor heeft naast het sensordeel  nog een infrarood lichtbron die de ondergrond pulserend aanstraalt. Anders dan bij continue belichten wordt de invloed van het omgevingslicht hierdoor geëlimineerd. Een deel van het door de ondergrond gereflecteerde licht valt op de sensor. Het verschil van het sensorsignaal met het middengrijsniveau levert een foutwaarde die gebruikt wordt om de stuurmotor in een corrigerende richting te draaien.

Om de afwijking met het middengrijsniveau proportioneel te corrigeren wordt de mate van de stuuruitslag gekoppeld aan de grootte van de gemeten fout. De regelende processor moet hiervoor informatie hebben over de actuele stuurstand. Deze wordt geleverd door een incrementele optische 4 kwadranten encoder. Een belangrijk onderdeel hiervan is zichtbaar in figuur 2, de zwart/witte segmenten op het tussentandwiel van het stuur. Hoekverdraaiing en draairichting worden hiermee geregistreerd en doorgegeven naar de processor.