reCycle

Lijnvolger 'reCycle' volgt een donkere lijn op een lichte ondergrond.  Precies en snel zijn vaak moeilijk te combineren eigenschappen. Het sturen van een lijnvolger met een snelheid 1 meter/sec door bochten met een straal van 25 cm lukt alleen als alert op koersveranderingen wordt gereageerd. Met lijnvolger reCycle wordt een poging gedaan dit te realiseren. De stuurinrichting is gebaseerd op het Ackermann principe: de twee voorwielen zijn door een stuurstang gekoppeld en draaien verticaal om een fusee. Snel en accuraat instellen van de stand van de stuurwielen is gebaat bij een groot koppel met een kleine massa van de bewegende delen, inclusief de actuator die de kracht voor de standverandering moet leveren. Het koppenmechaniek van een harde schijf is daarvoor erg geschikt. De arm die de kracht levert maakt ook nog een heen en weergaande beweging wat goed aansluit bij de beweging van de stuurstang.

Servo
Om de stuurwielen naar een gewenste stand te draaien moet naast een kracht op de stuurstang ook de bestaande stuurstand bekend zijn. Deze stuurpositie sensor is gebaseerd op het verschijnsel dat zelfinductie van een spoel, ook wel schijnbare weerstand, mede bepaald wordt door de aanwezigheid van een spoelkern. Door deze spoelkern deel te laten uitmaken van het stuurmechaniek wordt bereikt dat de zelfinductie verandert met de stuurstand. De waarde van de zelfinductie is eenvoudig om te zetten naar een evenredige spanning waarna door vergelijking hiervan met de door de lijnsensor gemeten afwijking een corrigerende stuurstandwijziging wordt uitgevoerd. Deze methode is bekend als servoregeling.